自匈奴击破东胡后，乌桓势孤力单，故役属于匈奴。匈奴单于每岁向乌桓征收牲畜皮革，若逾时不交，便没收其妻子为奴婢。汉武帝元狩四年，汉将霍去病击破匈奴左地，因徙乌桓于上谷渔阳右北平辽东辽西五郡塞外，即今老哈河流域泺河上游及大小凌河流域之地，为汉侦察匈奴动静，并在幽州置护乌桓校尉，监领乌桓，使不得与匈奴通。
王莽执政，令乌桓不再向匈奴缴纳皮布税，匈奴遂劫掠乌桓人畜。王莽又驱乌桓攻匈奴，以乌桓妻子为质，以杀戮为威，乌桓遂降匈奴。
东汉初，乌桓常与匈奴联兵扰乱代郡以东各地。建武二十一年，汉将马援率军往讨，不胜。次年，匈奴内乱，且遭旱灾蝗祸，乌桓又乘机攻击之，匈奴转徙漠北。汉光武帝刘秀乃以金帛贿赂乌桓大人。二十五年，辽西乌桓大人郝旦等九百二十二人降汉，贡奴婢牛马及虎豹貂皮等。汉乃封其渠帅大人共八十一人为王侯君长，许其内迁，使驻牧于辽东属国辽西右北平渔阳广阳上谷代雁门太原朔方十郡鄣塞之内，其地大约相当于今东北大凌河下游河北北部山西北部和中部内蒙南部鄂尔多斯草原一带。并置乌桓校尉于上谷宁城（今河北宣化），掌赏赐质子关市诸事。经汉明帝汉章帝汉和帝三世，汉与乌桓相安无事。
乌桓南徙后，原居地为鲜卑所占；少数留居塞外者皆归降鲜卑，自？世纪初起，常助鲜卑南匈奴寇掠汉边；塞内乌桓则多从乌桓校尉抗击鲜卑匈奴。世纪中，汉与南匈奴对抗，各部乌桓亦各自为政，或从汉攻匈奴，或与匈奴联兵攻汉。世纪末，汉还频频利用乌桓骑兵镇压各地义军。灵帝中平二年，令张温为车骑将军，发幽州乌桓三千骑至关内镇压凉州义军。乌桓因数被征发，死亡略尽，人心浮动，军无斗志，皆临阵不战，逃归幽州各部。中平四年，泰山太守张举中山相张纯等反，就利用幽州乌桓，寇掠青州徐州幽州冀州四州，张纯自号弥天安定王，为诸郡乌桓元帅。中平六年，张纯死，乌桓军亦随之瓦解。后公孙瓒在河北称霸时与乌桓交好？被称为白马将军。
汉献帝初平元年，辽西乌桓大人丘力居死，其侄蹋顿即位，有武略，统一辽东辽西右北平三郡乌桓。建安五年，袁绍被曹操败于官渡之战，旋即病死。十年，绍子尚等往奔辽西，投奔蹋顿。十二年，曹操远征乌桓，战于柳城，乌桓败绩，蹋顿及名王以下被斩，降汉者达二十余万口。曹操使柳城降者及幽州并州各郡乌桓共万余落徙居中原，妻子为人质，精壮随军作战，由是三郡乌桓号为天下名骑。残留故地的乌桓，因其地不久即为鲜卑所占，均与鲜卑融合；内徙者则渐为汉人所同化。
乌桓俗贵少贱老。怒杀父兄，不以为有罪，然不害其母，因母有族类；而父兄以己为种，故无人过问。血族复仇之风颇盛。
乌桓人髡头，女子至嫁时才蓄头，分为髻，戴一种桦皮制的高帽子，称为句决。男子娶妻，皆先私通，略其女去，半年百日后，始遣媒送马羊牛为聘；婿随妻归，服役二年后，妻家才厚遣其女回夫家。部落内，除战争外，一切皆从妇女之计。父兄死，妻后母，报寡嫂；寡嫂之小叔死，小叔之子可以伯母为妻；小叔若无子，再轮及其他伯叔。
乌桓人土葬，用棺。葬时亲旧环坐，两人诵咒文，杀一肥犬及死者生前所乘马，烧衣物服饰，歌舞哭泣相送。相传犬能护佑死者神灵返归赤山（一说在今兴安岭南脉，乌桓人认为人死后魂归此山），不致中途遭横鬼遮拦。
乌桓人敬鬼神，祀天地日月星辰山川及已故著名大人。以牛羊为牺牲，饮食必先祭。
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