齐悼惠王刘肥，是汉高祖刘邦最大的庶子。他的母亲是高祖从前的情妇，姓曹氏。高祖六年前（公元前201），立刘肥为齐王，封地七十座城，百姓凡是说齐语的都归属齐王。
齐王是孝惠帝的哥哥。孝惠帝二年（公元前193），刘王入京朝见皇帝。惠帝与齐王饮宴，二人行平等礼节如同家人兄弟的礼节一样。吕太后为此发怒，将要诛杀齐王。齐王害怕不能免祸，就用他的内史勋的计策，把城阳郡献出，做为鲁元公主的封地。吕太后很高兴，齐王才得以辞朝归国。
悼惠王即位十三年，在惠帝六去世。他的儿子刘襄即位，这就是哀王。哀王元年（公元前188），孝惠帝去世，吕太后行使皇权，天下事都由吕后决断。二年，高后把她哥哥的儿子郦侯吕台封为吕王，分出齐国的济南郡做为吕王的封地。
哀王三年，他的弟弟刘章进入汉宫值宿护卫，吕太后封他为朱虚侯，把吕禄的女儿嫁给他为妻。四年之后，封刘章的弟弟兴居为东牟侯，都在长安宫中值宿护卫。
哀王八年，高后分割齐国的琅邪郡把营陵侯刘泽封为琅邪王。
第二年，赵王刘友入朝，在他的府邸被幽禁而死。三个赵王都被废黜。高后封吕氏子为燕王、赵王、梁王，独揽大权，专断朝政。
朱虚侯二十岁时，很有气力，因刘氏得不到职位而忿忿不平。他曾侍奉高后宴，高后令朱虚侯刘章当酒吏。刘章亲自请求说：“臣是武将的后代，请允许我按军法行酒令。”高后说：“可以。”到酒兴正浓的时候，刘章献上助兴的歌舞。然后又说：“请让我为太后唱耕田歌。”高后把他当作孩子看待，笑着说：“想来你的父亲知道种田的事，如果你生下来就是王子，怎么知道种田的事呢？”刘章说：“臣知道。”太后说：“试着给我说说种田的事。”刘章说：“深耕密种，留苗稀疏，不是同类，坚决铲锄。”吕后听了默默不语。过了一会儿，吕氏族人中有一人喝醉了，逃离了酒席，刘章追过去，拔剑把他斩杀了，然后回来禀报说：“有一个人逃离酒席，臣谨按军法把他斩了。”太后和左右都大为吃惊，既然已经准许他按军法行事，也就无法治他的罪。饮宴也因而结束。从此以后，吕氏家族的人都惧怕朱虚侯，即使是大臣也都依从朱虚侯。刘氏的声势又渐渐强盛起来。
第二年，高后去世。赵王吕禄任上将军，吕王吕产任相国，都住在长安城里，聚集军队威胁大臣，想发动叛乱。朱虚侯刘章由于妻子是吕禄的女儿，所以知道了他们的阴谋，于是派人偷出长安报告他的哥哥齐王，想让他发兵西征，朱虚侯、东牟侯做内应，以便诛杀吕氏族人，趁机立齐王为皇帝。
齐王听到这个计策之后，就和他的舅父驷钧、郎中令祝午、中尉魏勃暗中谋划出兵。齐国相召平听到了这件事，就发兵护卫王宫。魏勃骗召平说：“大王想发兵，可是并没有朝廷的虎符验证。相君您围住了王宫，这本来就是好事。我请求替您领兵护卫齐王。”召平相信了他的话，就让魏勃领兵围住王宫。魏勃领兵以后，竟派兵包围了相府。召平说：“唉！道家的话‘当断不断，反受其乱’，正是如此呀。”终于自杀而死。
当时齐王让驷君做国相，魏勃任将军，祝午任内史，把国中的兵力全部发出。派祝午到东边去诈骗琅邪王说：“吕氏族人叛乱，齐王发兵想西进诛杀他们。齐王把自己当作小孩子，年纪也小，不熟悉征战之事，愿把整个封国托付给大王。大王从高帝那时起就是将军，熟悉战事。齐王不敢离开军队，就派臣请大王到临淄去会见齐王商议大事，一起领兵西进平定关中之乱。”琅邪王相信了，认为不错，就飞驰去见齐王。齐王与魏勃等趁机扣留了琅邪王。派祝午把琅邪国的军队全部发出并且统领这些军队。
琅邪王刘泽被骗之后，不能返回封国，于是就哄劝齐王说：“齐悼惠王是高皇帝的长子，推求本源来说，大王正是高皇帝的嫡长孙，继承皇位。如今大臣们还在犹不定，而我在刘氏中是最年长的，大臣来是等待我去决定大计的。如今大王把我扣留在这里，我也就不能有什么作为了，不如让我入关计议大事。”齐王认为很对，就准备了许多车送琅邪王入朝。
琅邪王走了以后，齐王就起兵向西进攻吕国的济南。这时刘哀王给诸侯王发出书信说：“高祖平定天下之后，封子弟们为王，悼惠王封在齐国。
十五皇帝老爸刘邦的《手敕太子》以及汉代的家庭教育
刘邦基本上是个大老粗儿，而《古文苑》收录他的《手敕太子》却写得相当漂亮，这是临终前嘱咐太子刘盈的遗言。他检讨自己文化水平低，并提醒儿子多下功夫学习：“尧舜不以天下与子而与他人，此非为不惜天下，但子不中立耳。人有好牛马尚惜，况天下耶？”“吾生不学书，但读书问字而遂知耳。以此故不大工，然亦足自辞解。今视汝书，犹不如吾。汝可勤学习，每上疏宜自书，勿使人也。”
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